Příloha k protokolu o SZZ č. Student/diplomant: Vysoká škola : Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Bc. Radek Dokoupil Fakulta: Fakulta aplikované informatiky Recenzent diplomové práce: Ústav: Ústav řízení procesů Ing. Ľuboš Čirka, PhD. Datum odevzdání posudku : 2. 6. 2006 POSUDEK DIPLOMOVÉ PRÁCE ADAPTIVNÍ ŘÍZENÍ NELINEÁRNÍHO SYSTÉMU SE DVĚMA VSTUPY A DVĚMA VÝSTUPY (téma) Predložená diplomová práca spadá do oblasti moderných metód automatického riadenia a je zameraná na adaptívne riadenie procesov. Postup je založený na algebraickej teórii lineárneho riadenia, kde riadený objekt tak aj regulátor sú opísané v delta oblasti. V návrhu je použitý polynomický prístup, ktorý umožňuje splnenie rôznych požadovaných vlastností kladených na regulačný obvod, ako je jeho stabilita, vnútorná rýdzosť, asymptotické sledovanie referenčných signálov a kompenzácia porúch. Ťažiskom práce bolo získať spojitý lineárny externý MIMO (TITO) model zásobníkov kvapaliny zapojených do série, nahradiť ho ekvivalentným delta modelom a zostaviť algoritmus pre priebežnú identifikáciu jeho parametrov, odvodiť štruktúru regulátorov a vzťahy pre výpočet ich parametrov metódou umiestnenia pólov a overiť odvodené algoritmy simulačne a aj na laboratórnom modeli. Diplomant riešenie problematiky rozdelil do dvoch hlavných na seba nadväzujúcich celkov. Teoretická časť je venovaná opisu riadeného systému, odvodeniu jeho nelineárneho matematického modelu, následnej linearizácií a prevodu do delta oblasti. Ďalej sa v tejto časti zaoberá základnými črtami a spôsobu odvodenia regulátorov pre 1DOF a 2DOF konfigurácie. Na syntézu regulátorov bol použitý polynomický prístup, konkrétne metóda umiestnenia pólov. Podobne ako pri riadenom systéme aj spojité algoritmy regulátorov boli prevedené do delta oblasti. Záver tejto časti je venovaný jednorazovej identifikácii matematického delta modelu riadeného systému. V praktickej časti diplomant najskôr špecifikoval laboratórny model zásobníkov kvapaliny. Ďalej sa venoval opisu funkcie jednotlivých prvkov blokových schém. V závere sú navrhnuté algoritmy overené simuláciami a experimentmi na laboratórnom modeli zásobníkov kvapaliny pre dva zvolené body a vyhodnotené výsledky simulácií a experimentov. Diskusia k dosiahnutým výsledkom a grafické spracovanie je prehľadné, na veľmi slušnej úrovni a dokumentuje znalosť riešenej problematiky. K prínosom diplomovej práce je možné zaradiť vytvorenie programov (s-funkcie, m-súbory, schémy v Simulinku, ...) v prostredí MATLAB, ktoré umožňujú realizáciu overenia predkladaných algoritmov tak simulačne ako aj experimentálne. K práci mám niektoré poznámky, otázky na diplomanta príp. námety na diskusiu: str. 60 zápis u1(0) = -0.4 Ö u1(k) = -0.38 reprezentuje skokovú zmenu? Ak áno, potom nie je uvedené pre aké hodnoty k. Následne sa výstup zmení z hodnoty y1(0) = -0.007 na hodnotu y1(n) = 0.059. Prečo používate označenie n a nie k. Ak uvažujete, že k reprezentuje posledný krok, tak potom aj posledný krok výstupu je k. str. 61, 62 na obrázkoch 15 – 22 nie je dobre vidieť ustálené hodnoty výstupnej veličiny. Boli priebehy už ustálené? Je zosilnenie správne identifikované? str. 71 chybne zapísaná literatúra [12]. Autori sú S. Mukhopadhyay, A. Patra a G. P. Rao Otázky: • Adaptívne riadenie je úzko zviazané s priebežnou identifikáciou. V práci som nenašiel skoro žiadne informácie o použitej priebežnej identifikácie. Použil ste základnú alebo modifikovanú RMNŠ? • Ako ste vyriešil „fázu adaptácie“? • Na základe čoho ste volil póly URO, príp. ako sa postupuje pri ich voľbe? Celkovo diplomovú prácu pokladám za veľmi vydarenú. Téma práce je v súlade so súčasným trendom rozvoja znalosti v oblasti moderných metód riadenia procesov. Je písaná na dobrej formálnej úrovni, prehľadne, má logické členenie a dobrú grafickú úpravu. Diplomant zvládol teoretickú problematiku a preukázal inžinierske a programátorské schopnosti. Na základe uvedených skutočností prehlasujem, že diplomant vyriešil všetky zadané úlohy a odporúčam prácu k obhajobe. Návrh na klasifikaci diplomové práce: A (výborně) podpis vedoucího - recenzenta diplomové práce V Bratislave dne 1. 6. 2006 Stupeň klasifikace A výborně E dostatečně B velmi dobře F nedostatečně C dobře D uspokojivě