Příloha k protokolu o SZZ č. Student/diplomant: Vysoká škola : Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Bc. Bronislav Kročil Fakulta: Fakulta aplikované informatiky Recenzent diplomové práce: Ústav: Ústav řízení procesů doc. Ing. Monika Bakošová, PhD. Datum odevzdání posudku : 2. 6. 2006 POSUDEK DIPLOMOVÉ PRÁCE VYUŽITÍ POLYNOMIÁLNÍ METODY V ŘÍZENÍ SYSTÉMŮ S DOPRAVNÍM ZPOŽDĚNÍM (téma) Diplomant sa vo svojej práci zaoberá problematikou využitia polynomickej metódy v riadení systémov s dopravným oneskorením. V súlade s témou diplomovej práce najskôr v teoretickej časti práce analyzuje vplyv dopravného oneskorenia na vlastnosti riadeného systému, uvádza prehľad používaných aproximácií dopravného oneskorenia v prenose riadeného systému, porovnáva ich pomocou prechodových a amplitúdovo-fázových frekvenčných charakteristík zvoleného systému a na základe tohoto porovnania vyberá najvhodnejšiu – lineárnu Padého aproximáciu. V ďalšej časti práce použil polynomickú metódu pre odvodenie štruktúry regulátorov a vzťahov pre výpočet ich parametrov v konfigurácii systému riadenia s dvoma spätnoväzbovými regulátormi pre zadané triedy systémov s dopravným oneskorením, a to stabilný a nestabilný systém 1. rádu, integračný systém, stabilný a nestabilný systém 1. rádu + integračný systém. Pre voľbu pólov charakteristického polynómu uzavretého regulačného obvodu použil experimentálnu voľbu viacnásobného pólu, LQ metódu a kombináciu týchto metód. Pre výpočet parametrov regulátorov a simulačné overenie odvodených algoritmov na modeloch systémov s dopravným oneskorením bol vytvorený programový systém, ktorý je praktickým výsledkom diplomovej práce. Praktická časť práce je venovaná simulačnému overeniu odvodených algoritmov pre zvolené systémy s dopravným oneskorením a simulačnému sledovaniu vplyvu rôznych parametrov, ako napr. volený viacnásobný pól, váhové koeficienty z LQ metódy, veľkosť dopravného oneskorenia, na regulačný pochod. V závere práce sú stručne sumarizované dosiahnuté výsledky. Po formálnej stránke je práca členená do abstraktu v českom a anglickom jazyku, úvodu, piatich kapitol, záveru, zoznamu použitej literatúry, zoznamu požitých symbolov a skratiek, zoznamu obrázkov, zoznamu tabuliek a zoznamu príloh. K práci je priložené CD s vytvoreným programovým systémom a elektronickou verziou práce. Po grafickej stránke má práca, a to sa týka tak textovej časti ako i obrázkov, veľmi dobrú úroveň. Členenie práce je logické a prehľadné. Kladne hodnotím aktuálnosť témy zameranej na riadenie systémov s dopravným oneskorením i jej spracovanie v teoretickej i simulačnej časti diplomovej práce. Prínosom je i vytvorený programový systém, ktorý uľahčuje výpočet parametrov regulátorov. Diplomant vypracovaním svojej práce preukázal dobré vedomosti z teórie riadenia. Programový systém a simulácie sú dôkazom zručnosti diplomanta v používaní simulačného jazyka MATLAB- Simulink, v ktorom boli realizované. K predloženej diplomovej práci mám nasledovné pripomienky a otázky. Str. 10, r.3 – má byť: WYsGy/w=)( . Str. 116 – má byť: dĺžkou pásového dopravníka l. Na obr. 3, 4 je prechodová charakteristika spätnoväzbového regulačného obvodu alebo riadeného systému? Obr. 5, 6, 7 (str. 13, 14) – presnejšie by bolo uvádzať „amplitúdovo-fázová frekvenčná charakteristika“. Sú na obr. 10 a 13 (str. 21 a 24) prechodové charakteristiky systému s prenosom (17)? Str. 27, obr. 17 – znamienka „–“ sú v obrázku zbytočné. Na str. 31 sa tvrdí, že µ sa zvyčajne volí 1. Prečo sa potom v simuláciách µ volí 6, 0.65, 1, 2.8? Na str. 47 sa konštatuje, že vyššie hodnoty dopravného oneskorenia vedú k nestabilite. Testovalo sa od akej konkrétnej hodnoty dopravného oneskorenia bol už spätnoväzbový obvod riadenia nestabilný? Na str. 50 sa konštatuje, že priebeh regulačného pochodu je ovplyvnený predovšetkým veľkosťou pomeru Td/T. Je možné tvrdiť, že od určitej veľkosti tohto pomeru už syntéza regulátora založená na aproximácii systému s dopravným oneskorením nie je vhodná a treba použiť napr. Smithov prediktor alebo niektorú jeho modifikáciu? Pri spustení programového systému z priloženého CD a zadaní parametrov uvedených v obr. 19 (str. 36) sa vypočítané parametre regulátorov líšia od parametrov v obr. 19. Použitie funkcie „Hold on“ je problematické. Literatúra v zozname použitej literatúry je citovaná nedostatočne. Prečo pri vypracovaní diplomovej práce nebola s výnimkou citovanej práce [2] použitá aj ďalšia literatúra zo zoznamu odbornej literatúry v zadaní diplomovej práce? Predložená diplomová práca i po stránke formálnej i po stránke obsahovej spĺňa požiadavky kladené na práce tohto druhu. Ciele diplomovej práce diplomant splnil a diplomovú prácu odporúčam k obhajobe. B veľmi dobre Návrh na klasifikaci diplomové práce: podpis vedoucího - recenzenta diplomové práce V Bratislave dne 1.6. 2006 Stupeň klasifikace A výborně B velmi dobře C dobře D uspokojivě E dostatečně F nedostatečně