Řídicí systém mobilního dvoustopého robota

Abstract

Cílem diplomové práce je návrh a konstrukce mobilního robota, sestaveného ze čtyř servomotorů s časově ovládaným inkrementálním řízením, jeho oživení a vývoj podpůrných algoritmů, které umožňují vedení sestavy mobilního robota po zadané trajektorii. V první části se pojednává o vybraných variantách mobilních robotických systémů, o současném stavu ve vývoji robotických systémů a o některých typech používaných pohonů. Dále jsou popsány vybrané normy pro drátovou a bezdrátovou komunikaci, např. RS232, Bluetooth a WiFi. Druhá část pojednává o použitých mechatronických komponentách, použitých v diplomové práci. Dále je popsán navržený algoritmus pro řízení trajektorie mobilního robota a jeho komponent v C++. V návaznosti s tím je popsána funkční činnost použitých servomechanizmů včetně funkčních modulů pro ovládání servomotorů.