Nelineární řízení v Matlabu

Abstract

Předložená práce se zabývá analýzou a syntézou nelineárního procesu reprezentovaného modelem chemického průtočného reaktoru (CSTR), v němž je uvažována silně exotermní reakce typu Van der Vusse. Na základě analýzy je provedena syntéza řízení, která je založená na adaptivním nelineárním hybridním přístupu. Řídící strategie spočívá ve faktorizaci regulátoru na nelineární statický model a na adaptivní lineární dynamický model. Nelineární statický model je odvozen z aproximace transformované a invertované statické charakteristiky řízeného procesu. Návrh lineární dynamické části je realizován polynomiální syntézou řízení za použití metody umístění pólů. Původně nelineární proces je přitom aproximovaný externím lineárním delta-modelem (delta-ELM), jehož parametry jsou průběžně odhadovány metodou nejmenších čtverců. Hlavním cílem této práce je simulační ověření navrženého řízení a posouzení, zda je možné dosáhnout kvalitnějšího řízení v porovnání se standartním adaptivním řízením. Simulační ověření regulátoru je realizováno prostřednictvím softwaru MATLAB ve verzi 7.3.