Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

DSpace Repository

Login

Language: English čeština 

Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco

Show full item record

No preview available
Title: Modelování a řízení 2-kolového nestabilního transportéru Inteco
Author: Charous, Zdeněk
Advisor: Gazdoš, František
Abstract: Práce se zabývá dvoukolovými nestabilními systémy, které jsou založené na principu inverzního kyvadla. Obsahuje obecný popis těchto systémů a shrnuje důležité literární zdroje zabývající se danou problematikou. Dále se zabývá vytvořením matematického modelu konkrétního robota Inteco a jeho implementací do prostředí Matlab-Simulink. Navržené způsoby řízení jsou nejprve simulačně ověřeny a potom aplikovány na reálný systém. Konkrétně se jedná o PID, LQ a MPC regulátory. Závěr práce je věnován zhodnocení jednotlivých regulátorů na základě dosažených výsledků při řešení několika typových úloh souvisejících se stabilizací robota a sledováním definované trajektorie.
URI: http://hdl.handle.net/10563/46331
Date: 2021-01-15
Availability: Bez omezení
Department: Ústav automatizace a řídicí techniky
Discipline: Automatické řízení a informatika
Grade for thesis and defense: A 57964


Citace závěřečné práce

Files in this item

Files Size Format View Description
charous_2021_dp.pdf 4.200Mb PDF View/Open None
charous_2021_op.pdf 485.1Kb PDF View/Open None
charous_2021_vp.pdf 211.6Kb PDF View/Open None

This item appears in the following Collection(s)

Show full item record

Find fulltext

Search DSpace


Browse

My Account