Určení vzdálenosti předmětu pomocí stereo zobrazení

Abstract

Cílem práce je návrh pasivního hloubkoměrného systému využívajícího soustavy dvou digitálních kamer k určení vzdálenosti cíle pomocí stereo zobrazení pro laboratorní mobilní robotický systém pro výukové účely. Přístrojová část obsahuje stereovizní kamerový systém se dvěma kamerami C3088 a polohovacím mechanismem realizovaným dvěma impulsně řízenými servomotory HS422 a stejnosměrným motorem DMP3. Systém je ovládaný pomocí PC, v součinnosti s dvojicí mikrokontrolérů MC9S08GB60. Řídicí systém je rozdělen do dvou částí, podle rozhraní mikrokontrolérů, z nichž jeden zprostředkuje přenos obrazové informace a druhý řídí polohovací mechanismy. Programová část obsahuje algoritmy potřebné ke komunikaci pomocí sériového rozhraní RS232, I2C, SPI a dále algoritmy k ovládání polohovacího mechanismu.