Analýza obrazové informace kamerového systému

Abstract

Cílem práce je analýza obrazové informace zaměřená na zpřesnění pozice světelných stop generovaných laserovými diodami. Poloha světelných stop je vstupní informací z digitální kamery vybavené CCD alternativně CMOS obrazovými snímači při řízení mobilního robotického systému. Analýza obrazu zahrnuje zkreslení optického členu a obrazového snímače. Eliminace zkreslení je dosaženo aplikací kalibračního modelu kamery. Poloha světelných stop se určí pomocí lícovacího algoritmu. Ověření kombinací nalezených světelných stop je realizováno pomocí inverzní afinní transformace. Aproximace užitím 2-D Gaussova rozdělení zpřesňuje polohy středů světelných stop. Vyhodnocovací algoritmy jsou implementovány v prostředí MATLAB.