Nastavení optimální trajektorie robota s využitím symbolické regrese

Abstract

Analytické programování (AP) je nová metoda, která využívá ke svému chodu evoluční algoritmy. Cílem této práce je demonstrovat využití analytického programování pro návrh optimální trajektorie robota ze dvou úhlů pohledů, sada pravidel a sekvence přesných pří-kazů pohybu. K tomuto účelu byla vybrána úloha tzv. umělého mravence, která byla popr-vé popsána Kozou [1] a úloha "zahradní sekačky". Pro simulace byly v AP použity tyto evoluční algoritmy SamoOrganizující se Migrační Algoritmus (SOMA), Diferenciální Evoluce (DE) a Simulované žíhaní (Simulated Annealing - SA).