Adaptivní a robustní řízení reálné kmitavé soustavy

Abstract

Cílem diplomové práce bylo vytvoření nelineárního modelu laboratorní soustavy Feedback Twin Rotor MIMO System v prostředí MATLAB/Simulink a návrh samočinně se nastavujících a robustních regulátorů pro řízení zmíněné soustavy. Teoretická část práce se věnuje základním pojmům adaptivního a robustního řízení. V praktické části je uveden obecný matematický popis dvourotorové soustavy, jednotlivé části a parametry vytvořeného nelineárního modelu a výsledky dosažené navrženými regulátory na reálné soustavě i nelineárním modelu.