Příloha k protokolu o SZZ č. Student/diplomant: Vysoká škola : Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně Bc. Radek Pelikán Fakulta: Fakulta aplikované informatiky Recenzent diplomové práce: Ústav: Ústav řízení procesů Ing. Tomáš Polóni Datum odevzdání posudku : 2. 6. 2006 POSUDEK DIPLOMOVÉ PRÁCE MAGNETICKÁ LEVITACE – MODELOVÁNÍ, SIMULACE A ŘÍZENÍ (téma) Predložená diplomová práca sa venuje problémom modelovania, simulácie a návrhu riadenia fyzikálneho laboratórneho modelu magnetickej levitácie. V prvej “teoretickej časti“ diplomant prehľadne odvodil nelineárny matematicko – fyzikálny model skúmaného objektu, ktorého rovnice slúžia pre neskoršiu identifikáciu linearizovaného modelu v okolí pracovného bodu. Podrobnejšie tu opísal funkciu a rozobral jednotlivé podsystémy, ktorým sú podľa zložitosti a významu pridelené či už statické, alebo dynamické opisné rovnice. Tým, že diplomant nezahrnul do modelu len samotnú dynamiku polohy levitovanej guličky, ale aj vplyv dynamiky akčného člena vytvoril tak teoreticky komplexný model, ktorý sa však neskôr redukuje na optimálnu štruktúru vzhľadom na zanedbateľné a podstatné časové konštanty jednotlivých podsystémov. Druhá obsahovo obšírnejšia “praktická časť“ pojednáva o identifikácii parametrov nelineárneho modelu, linearizácii tohto modelu a riadení celej sústavy. V prvom priblížení diplomant použil pri návrhu konštánt PID regulátora Hurwitzovo kritérium stability a z neho vyplývajúce podmienky. V druhej alternatíve sa v práci uvažuje s návrhom konštánt a štruktúry metódou polynomiálnej syntézy. V oboch prípadoch sú uvažované aspekty robustnosti celého regulačného obvodu. V závere je vyhodnotených päť riadiacich stratégií s dostatočným množstvom priebehov riadenej a riadiacej veličiny potvrdzujúce resp. spochybňujúce kvality jednotlivých algoritmov riadenia. Spracovaná téma je vysoko aktuálna keďže použitie elektromagnetických síl indukovaných elektrickým prúdom v spojení s riadiacim algoritmom predstavuje jednu z najmodernejších metód systémov riadenej vibrácie v mnohých priemyselných a hitech aplikáciách. Diplomová práca je starostlivo vypracovaná na dobrej úrovni bez významných logických chýb a omylov. Predloženou diplomovou prácou diplomant preukázal všetky predpoklady pre samostatnú a tvorivú inžiniersku prácu. Na základe uvedeného doporučujem diplomovú prácu k obhajobe. K práci uvádzam nasledujúce pripomienky, resp. otázky: - vysvetlite v čom spočíva nelinearita opisných rovníc daného systému a konfrontujte ju so skutočnosťou (viď. obr. 14), je systém naozaj nelineárny? A výborne Návrh na klasifikaci diplomové práce: podpis vedoucího - recenzenta diplomové práce V Brtislave dne 30. 5. 2006 Stupeň klasifikace A výborně B velmi dobře C dobře D uspokojivě E dostatečně F nedostatečně