Design of the Control System for a Robotic Humanoid Hand

Abstract

Bakalářská práce se zabývá návrhem řízení humanoidní robotické ruky, kdy je využita rukavice se senzory, která umožňuje intuitivní ovládání robotické ruky pohyby lidské ruky. Nejprve byla vypracována literární rešerše na téma roboty a robotické systémy, zaměřující se na současné technologie a přístupy k řízení robotických končetin. Dále byla vyhledána a popsána komerčně dostupná řešení, která se v této oblasti využívají, s cílem analyzovat jejich možnosti a omezení. Na základě provedené rešerše byl navržen vlastní systém řízení robotické ruky, který zahrnoval jak mechanické prvky, tak i algoritmy pro řízení pohybu. Navíc bylo navrženo ovládání pomocí senzorické rukavice, která přenáší pohyby ruky operátora na robotickou ruku. Funkčnost navrženého řešení byla ověřena simulacemi a případně i experimentálním testováním na reálném modelu. Na závěr byla provedena diskuse navrženého řešení, jeho výhodami, nevýhodami a možnostmi dalšího rozvoje.