Řízení systémů s neurčitým dopravním zpožděním s využitím modifikací Smithových prediktorů

Abstract

ABSTRAKT Tato diplomová práce se zabývá řízením systémů s dopravním zpožděním. Je zde popsán vliv dopravního zpoždění na řízený systém a základní pojmy související s robustností systémů. Z nejvýhodnějších metod je vybrán způsob řízení díky aplikaci Smithova prediktoru a jeho modifikací. Je zde popsán klasický Smithův prediktor, jako vhodný kompenzátor dopravního zpoždění. Hlavním tématem práce je popis tří modifikací Smithova prediktoru, které můžou být použity také pro řízení systémů s dopravním zpožděním nestabilních a integračních. Výsledky řízení jsou pak vzájemně porovnány na modelech uvedených systémů. V diplomové práci jsou odvozeny vztahy pro výpočty daných regulátorů v konfiguracích systémů řízení. V práci jsou uvedeny schémata daných modifikací a simulace provedená na konkrétních modelech systémů. Na základě teoretických a vypočtených poznatků byl vytvořen simulační program v simulačním prostředí MATLAB-Simulink. V závěru je provedeno zhodnocení výsledků a jejich rozbor z hlediska kvality řízení.