Identifikace a řízení servomechanismu Amira DR300

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá identifikací a řízením nelineárního laboratorního modelu servomechanismu AMIRA DR300 v reálném čase. Tento model je připojen k PC přes multifunkční V/V kartu Humusoft MF 614. Komunikaci mezi modelem a prostředím Matlab/Simulink je zajištěno pomocí Real-Time Toolboxu. Prvním krokem analýzy modelu bylo změření statických charakteristik. Na základě matematicko-fyzikální analýzy byl pro identifikaci dynamiky systému zvolen ARX model druhého řádu. Parametry tohoto modelu byly zjištěny jednorázovou metodou nejmenších čtverců. Postupně bylo vyzkoušeno několik metod návrhů zpětnovazebního regulátoru jako Ziegler-Nicholsova metoda nebo přiřazení pólů. V závěru práce je možné najít výsledky adaptivní regulace z využitím knihovny samočinně se nastavujících regulátorů STC Toolbox.