Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
Repozitář DSpace/Manakin
- Domovská stránka DSpace
- Kvalifikační práce dle fakult
- Fakulta aplikované informatiky
- Ústav automatizace a řídicí techniky
- Diplomové práce
- Zobrazit záznam
Jazyk:
English čeština
Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
Není dostupný náhled
| Název: | Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy |
| Autor: | Majcin, Karol |
| Vedoucí: | Úředníček, Zdeněk |
| Abstrakt: | Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje nelinearity Coriolisovej sily a dostredivej sily vzájomným pôsobením rýchlostí ramien. Toto riadenie je porovnané s autonómnym riadením s PID regulátorom v jednotlivých kĺboch. |
| URI: | http://hdl.handle.net/10563/45580 |
| Datum: | 2018-12-21 |
| Dostupnost: | Bez omezení |
| Ústav: | Ústav automatizace a řídicí techniky |
| Studijní obor: | Automatické řízení a informatika |
| Klasifikace závěřečné práce a její obhajoby: | C
|
Citace závěřečné práce
Soubory tohoto záznamu
| Soubory | Velikost | Formát | Zobrazit | Popis |
|---|---|---|---|---|
| majcin_2019_dp.pdf | 9.435Mb |
Zobrazit/ |
None | |
| majcin_2019_op.doc | 271Kb | Neznámý |
Zobrazit/ |
None |
| majcin_2019_vp.pdf | 117.2Kb |
Zobrazit/ |
None |
Tento záznam se objevuje v následujících kolekcích
-
Diplomové práce [407]
