Metoda přiřazení pólů v řízení lineárních spojitých SISO systémů

Abstract

Cílem této diplomové práce je aplikovat metodu přiřazení pólů, která je logickým vyústěním polynomiálního přístupu, při řízení různých typů regulovaných soustav a pro různé konfigurace systémů řízení. V teoretické části jsou uvedeny postupy pro návrh regulátorů v konfiguracích 1DOF, 2DOF a se dvěma zpětnovazebními regulátory včetně odvození. Dále jsou zde uvedeny vybrané tvary charakteristického polynomu přenosu uzavřeného regulačního obvodu a postupy při výpočtu jeho parametrů v souvislosti s přiřazením jeho pólů. V praktické části jsou pak uvedeny ukázky řízení pro některé soustavy obtížně řiditelné konvenčními metodami (soustavy nestabilní, integrační,neminimálně fázové, s dopravním zpožděním). V poslední části je pak ukázána aplikace polynomiálního přístupu s metodou přiřazení pólů při adaptivním řízení nelineárního spojitého SISO systému (dvojice sériově spojených kulových zásobníků).