Spojité řízení pohybu robotického ramena se třemi stupni volnosti

Hrnčiřík, Pavel

Spojité řízení pohybu robotického ramena se třemi stupni volnosti

DSpace Repository

Language: English čeština

Spojité řízení pohybu robotického ramena se třemi stupni volnosti

dc.contributor.advisor	Úředníček, Zdeněk
dc.contributor.author	Hrnčiřík, Pavel
dc.date.accessioned	2019-07-04T09:10:51Z
dc.date.available	2019-07-04T09:10:51Z
dc.date.issued	2018-12-21
dc.identifier	Elektronický archiv Knihovny UTB
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10563/44590
dc.description.abstract	Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření kompletního popisu kinematiky existujícího robotického ramena se 3 stupni volnosti. Dalším cílem bylo pomocí tohoto popisu odvodit pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže. Následovalo vytvoření dynamického modelu uvedeného uspořádání a na tomto modelu byla experimentálně ověřena možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů. Správnost výpočtu kinematického a dynamického modelu byla ověřena simulací v prostředí SolidWorks a Dynast.
dc.format	49 s. (46951 znaků.
dc.language.iso	cs
dc.publisher	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně
dc.rights	Bez omezení
dc.subject	Kinematika	cs
dc.subject	Denavit-Hartenberg	cs
dc.subject	dynamika	cs
dc.subject	pohybové rovnice	cs
dc.subject	robot	cs
dc.subject	SolidWorks	cs
dc.subject	Dynast	cs
dc.subject	Kinematics	en
dc.subject	Denavit-Hartenberg	en
dc.subject	Dynamics	en
dc.subject	Motion Equations	en
dc.subject	Robot	en
dc.subject	Solidworks	en
dc.subject	Dynast	en
dc.title	Spojité řízení pohybu robotického ramena se třemi stupni volnosti
dc.title.alternative	A Continuous Motion Control Design of Robotic Manipulator with Three Degrees of Freedom
dc.type	bakalářská práce	cs
dc.contributor.referee	Maloch, Jaroslav
dc.date.accepted	2019-06-06
dc.description.abstract-translated	The aim of my bachelor thesis was to create a complete description of the kinematics of an existing robotic arm with 3 degrees of freedom. Using this description, deduce motion equations with the selected load burden. Then create a dynamic model of this layout and experimentally verify the motion control capability with autonomous joints control on this model. Verify the accuracy of the kinematic and dynamic model calculation by simulation in So-lidWorks and Dynast.
dc.description.department	Ústav automatizace a řídicí techniky
dc.thesis.degree-discipline	Inteligentní systémy s roboty	cs
dc.thesis.degree-discipline	Intelligent Systems with Robots	en
dc.thesis.degree-grantor	Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně. Fakulta aplikované informatiky	cs
dc.thesis.degree-grantor	Tomas Bata University in Zlín. Faculty of Applied Informatics	en
dc.thesis.degree-name	Bc.
dc.thesis.degree-program	Inženýrská informatika	cs
dc.thesis.degree-program	Engineering Informatics	en
dc.identifier.stag	51805
utb.result.grade	A
dc.date.submitted	2019-05-15
local.subject	robotické systémy	cs
local.subject	pohyb	cs
local.subject	robotic systems	en
local.subject	movement	en