Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

DSpace Repository

Login

Language: English čeština 

Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy

Show full item record

No preview available
Title: Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
Author: Majcin, Karol
Advisor: Úředníček, Zdeněk
Abstract: Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje nelinearity Coriolisovej sily a dostredivej sily vzájomným pôsobením rýchlostí ramien. Toto riadenie je porovnané s autonómnym riadením s PID regulátorom v jednotlivých kĺboch.
URI: http://hdl.handle.net/10563/45580
Date: 2018-12-21
Availability: Bez omezení
Department: Ústav automatizace a řídicí techniky
Discipline: Automatické řízení a informatika
Grade for thesis and defense: C 53289


Citace závěřečné práce

Files in this item

Files Size Format View Description
majcin_2019_dp.pdf 9.435Mb PDF View/Open None
majcin_2019_op.doc 271Kb Unknown View/Open None
majcin_2019_vp.pdf 117.2Kb PDF View/Open None

This item appears in the following Collection(s)

Show full item record

Find fulltext

Search DSpace


Browse

My Account