Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
DSpace Repository
- DSpace Home
- Kvalifikační práce dle fakult
- Fakulta aplikované informatiky
- Ústav automatizace a řídicí techniky
- Diplomové práce
- View Item
Language:
English čeština
Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy
No preview available
| Title: | Řízení pohybu robota typu SCARA jako nelineární soustavy |
| Author: | Majcin, Karol |
| Advisor: | Úředníček, Zdeněk |
| Abstract: | Táto diplomová práca sa zaoberá analýzou a riadením robota typu SCARA ako nelineárnej sústavy. Obsahuje analytické odvodenie pohybových rovníc a zostrojenie modelu reálneho robota typu SCARA v softvére SolidWorks a následné importovanie do programu Matlab simmechanics, kde je realizované riadenie. Model prezentuje porovnanie nelineárneho riadenia založeného na výpočte zovšeobecnených síl, ktoré kompenzuje nelinearity Coriolisovej sily a dostredivej sily vzájomným pôsobením rýchlostí ramien. Toto riadenie je porovnané s autonómnym riadením s PID regulátorom v jednotlivých kĺboch. |
| URI: | http://hdl.handle.net/10563/45580 |
| Date: | 2018-12-21 |
| Availability: | Bez omezení |
| Department: | Ústav automatizace a řídicí techniky |
| Discipline: | Automatické řízení a informatika |
| Grade for thesis and defense: | C
|
Citace závěřečné práce
Files in this item
| Files | Size | Format | View | Description |
|---|---|---|---|---|
| majcin_2019_dp.pdf | 9.435Mb |
View/ |
None | |
| majcin_2019_op.doc | 271Kb | Unknown |
View/ |
None |
| majcin_2019_vp.pdf | 117.2Kb |
View/ |
None |
This item appears in the following Collection(s)
-
Diplomové práce [407]
